MG90S ile SG90 arasındaki temel fark dişlilerdir: MG90S metal, SG90 plastik dişli kullanır. İkisi de aynı boyda mikro servodur ve 4,8 V'ta yaklaşık 1,8 kg·cm tork verir; MG90S 6 V'ta 2,2 kg·cm'ye çıkar, 13,4 g ağırlığındadır ve darbelere çok daha dayanıklıdır. Hafif işlerde SG90, yük ve titreşim olan mekanizmalarda MG90S seçilir.
MG90S ve SG90, Arduino projelerinde en çok kullanılan iki mikro servo motordur ve dışarıdan neredeyse aynı görünür. Bu yazıda iki servonun gerçek farklarını, torkun pratikte ne anlama geldiğini, hangi projede hangisinin seçileceğini, ne kadar akım çektiklerini ve nasıl beslenmeleri gerektiğini anlatıyoruz. Robot kol, pan-tilt düzeneği ya da RC model yapan hobiciler ve öğrenciler için hazırlanmıştır.
MG90S ve SG90 nedir?
SG90, plastik dişli kutusu olan, yaklaşık 9 g ağırlığında ve yaklaşık 180° dönen bir mikro servo motordur. MG90S ise aynı boy sınıfında, metal dişli kutusu olan ve yaklaşık 13,4 g gelen bir mikro servodur. İkisi de Tower Pro tasarımıdır, piyasada çok sayıda benzer üretimi vardır ve aynı üç telli bağlantıyı kullanır.
Her iki servo da 50 Hz (20 ms aralıklı) PWM sinyaliyle kontrol edilir: yaklaşık 1 ms bir uç, 1,5 ms orta, 2 ms diğer uç konumudur; tam 180° için çoğu servo 0,5-2,5 ms aralığını ister. Kablo renkleri kahverengi (GND), kırmızı (+) ve turuncudur (sinyal). Servonun genel çalışma mantığını servo motor nedir yazımızda anlattık.
MG90S ile SG90 arasındaki fark nedir?
MG90S ile SG90 arasındaki asıl fark dişli malzemesidir: MG90S'in dişlileri metal, SG90'ınkiler plastiktir. Bu fark MG90S'i daha ağır, biraz daha güçlü ve darbelere karşı çok daha dayanıklı yapar. Kontrol yöntemi, kablo bağlantısı ve kod ikisinde de aynıdır.
| Özellik | SG90 | MG90S |
|---|---|---|
| Dişli | Plastik | Metal |
| Ağırlık | Yaklaşık 9 g | Yaklaşık 13,4 g |
| Boyut (yaklaşık) | 22,2 × 11,8 × 31 mm | 22,8 × 12,2 × 28,5 mm |
| Durma torku, 4,8 V | 1,8 kg·cm | 1,8 kg·cm |
| Durma torku, 6 V | Belirtilmez | 2,2 kg·cm |
| Hız, 4,8 V | 0,1 s / 60° | 0,1 s / 60° |
| Hız, 6 V | Belirtilmez | 0,08 s / 60° |
| Çalışma gerilimi | 4,8-6 V | 4,8-6 V |
| Darbe ve zorlanma dayanımı | Düşük, diş kırılabilir | Yüksek |
Değerler Tower Pro bilgi sayfalarında ve servo veri tabanlarında verilen tipik değerlerdir. Benzer üretim SG90'larda tork 1,2-1,6 kg·cm kadar düşük olabilir. Ağırlık da iyi bir ayırt edicidir: üzerinde "MG90S" yazan bir servo 9 g geliyorsa büyük olasılıkla dişlileri plastiktir.
Tork farkı pratikte ne anlama gelir?
Tork, servonun milinden 1 cm uzakta tutabileceği ağırlıktır; kol uzadıkça kaldırılabilen yük aynı oranda azalır. 1,8 kg·cm'lik bir servo, 5 cm'lik kolun ucunda durma anında en fazla yaklaşık 360 g tutar (1,8 / 5 = 0,36 kg). Durma torku servonun sınırıdır; sürekli çalışmada bunun yarısını aşmamak servoyu ve dişlileri korur, yani bu örnekte pratik sınır yaklaşık 180 g'dır.
4,8 V'ta iki servonun durma torku aynı olduğu için MG90S'in üstünlüğü kaldırma gücünde değil, dişlilerin dayanımındadır. Kol bir engele çarptığında, elle zorlandığında ya da titreşimli bir ortamda SG90'ın plastik dişlisinin dişi kırılabilir veya sıyırabilir; metal dişliler bu zorlanmayı çok daha iyi karşılar. MG90S'i 6 V ile beslemek torku 2,2 kg·cm'ye çıkarır ve onu biraz hızlandırır. Daha büyük yükler için mikro servo yerine MG996R gibi standart boy bir servo gerekir.
Hangi projede hangisini seçmeliyim?
Hafif, darbesiz ve az kullanılan mekanizmalarda SG90; yük taşıyan, sık hareket eden ya da darbe alabilen mekanizmalarda MG90S seçin.
| Proje | Önerilen | Neden? |
|---|---|---|
| Deney seti, ilk servo denemesi | SG90 | Hafif yük, düşük maliyet |
| Sensör ya da küçük kamera için pan-tilt | SG90 ya da MG90S | Hafif yükte SG90 yeterli, sık kullanımda MG90S |
| Robot kol eklemleri, örümcek robot | MG90S | Sürekli yük ve çarpma riski |
| RC uçak kanatçığı, titreşimli ortam | MG90S | Titreşim ve darbe dayanımı |
| Kutu kapağı, mandal, mama kabı | SG90 | Kısa ve hafif hareket |
| Sürekli dönen küçük tekerlek | SG90 360° | Açı yerine hız ve yön kontrolü |
Ürün tarafında MG90S Tower Pro metal dişli mikro servo ve SG90 9 g 180° mikro servo aynı bağlantı noktalarına oturur. Tekerlek gibi sürekli dönmesi gereken işler için SG90 360° sürekli dönen servo kullanılır; bu modelde write(90) durdurur, 90'dan küçük ve büyük değerler iki yöne döndürür. Kamera ya da mesafe sensörü yönlendirmek için SG90 pan-tilt servo tutucu hazır bir gövde sunar. Servolu bir kol tasarlıyorsanız robot kol yapımı yazımızda eklem seçimini adım adım anlattık.
Servo ne kadar akım çeker ve nasıl beslenir?
Bir mikro servo boşta birkaç on mA, hareket ederken yaklaşık 100-250 mA, durma (stall) anında ise yaklaşık 0,5-0,75 A çeker; MG90S için veri sayfalarında 700-750 mA durma akımı verilir. Servolar aynı anda harekete başladığında bu akımlar toplanır; bu yüzden birden fazla servo Arduino'nun 5V pininden beslenmez.
USB'den beslenen Arduino Uno'nun 5V hattı yaklaşık 500 mA ile sınırlıdır ve servoların çektiği ani akım kartı resetleyebilir. Hesap kolaydır: dört MG90S en kötü durumda 4 × 0,75 = 3 A çekebilir, bu yüzden en az 5 V 3 A'lik bir kaynak gerekir. Bağlantıyı şu sırayla yapın:
- Servoların kırmızı kablolarını ayrı bir 5-6 V kaynağa bağlayın; örneğin UBEC 5V 3A DC-DC güç modülü bir 2S-6S pil ya da 12 V adaptörden temiz 5 V üretir.
- Kaynağın GND'sini Arduino'nun GND'siyle birleştirin; ortak GND olmadan sinyal anlamsız kalır.
- Sinyal kablolarını Arduino'nun dijital pinlerine ya da bir servo sürücüye bağlayın.
- Servo besleme hattına, servoların yakınına 470-1000 µF bir elektrolitik kondansatör ekleyin; ani akım düşüşlerini yumuşatır.
- Altıdan fazla servo ya da Arduino pinlerinin yetmediği durumda PCA9685 16 kanal servo sürücü kullanın; servoları V+ klemensinden besleyin.
Servo Arduino ile nasıl kontrol edilir?
MG90S ve SG90, Arduino'nun Servo kütüphanesiyle aynı kodla kontrol edilir; tek fark, servonun mekanik sınırlarına göre darbe aralığını ayarlamaktır. Kütüphane varsayılan olarak 544-2400 µs aralığını kullanır. Servo uç noktada mekanik durdurucuya dayanıyorsa vızıldar, durma akımı çeker ve dişlileri zorlanır; bu durumda aralığı daraltın.
#include <Servo.h>
Servo servo;
const int MIN_US = 600; // kendi servonuzda deneyerek bulun
const int MAX_US = 2400;
void setup() {
servo.attach(9, MIN_US, MAX_US);
servo.write(90); // orta konum
delay(1000);
}
void loop() {
for (int a = 0; a <= 180; a += 2) { servo.write(a); delay(20); }
for (int a = 180; a >= 0; a -= 2) { servo.write(a); delay(20); }
}Uç değerleri bulmak için servo.writeMicroseconds() ile 600 µs'den başlayıp 50 µs adımlarla ilerleyin; servo vızıldamaya başladığı değerden biraz geri gelin. PWM sinyalinin mantığını PWM nedir yazımızda bulabilirsiniz. Kod yazmadan servo denemek için bir servo test cihazı da kullanılabilir.
Servo neden titrer ya da vızıldar?
Servonun titremesinin ya da vızıldamasının en yaygın nedeni yetersiz besleme ve mekanik sınıra dayanmaktır. Belirtiye göre şu kontrolleri yapın:
- Hareket edince Arduino resetleniyor: Servolar Arduino'nun 5V pininden besleniyordur; ayrı kaynağa geçin.
- Uçta sürekli vızıldıyor: Darbe aralığı mekanik sınırı aşıyor; MIN_US ve MAX_US değerlerini daraltın.
- Durduğu yerde titriyor: Ortak GND eksik, sinyal kablosu uzun ya da kaynak dalgalı olabilir.
- Belli bir açıda boşluk ya da tıkırtı var: Dişli dişi kırılmış olabilir; SG90'da sık görülür, MG90S'e geçmek kalıcı çözümdür.
- Isınıyor: Servo sürekli yük altında tutuluyor; kolu kısaltın ya da daha güçlü servo seçin.
Sık sorulan sorular
MG90S, SG90'ın yerine takılır mı?
Evet, çoğu durumda MG90S, SG90'ın yerine doğrudan takılır; gövde boyu, montaj kulakları, kablo ve kod aynıdır. MG90S'in gövdesi biraz daha kısa olduğu için sıkı bir yuvada küçük bir boşluk kalabilir. Servo kolları ve göbekleri markaya göre farklı olabileceğinden, kol oynuyorsa yeni servoyla gelen kolu kullanın.
MG90S 360 derece döner mi?
Standart MG90S yaklaşık 180° döner ve verilen açıda durur; içindeki potansiyometre ve mekanik durdurucu tam turu engeller. Sürekli dönen servo gerekiyorsa 360° olarak satılan modeller kullanılır. Bu modeller açı yerine hız ve yön kontrolü yapar; belirli bir açıya gidip duramazlar.
SG90 Arduino'nun 5V pininden beslenir mi?
Tek bir SG90, hafif yükle ve kısa denemelerde Arduino'nun 5V pininden çalışabilir. Ancak durma anında 0,5 A'in üzerine çıkabildiği için kartın resetlenmesine ya da USB portunun zorlanmasına yol açabilir. İki ve daha fazla servoda, ya da MG90S gibi yük alan servolarda mutlaka ayrı bir 5 V kaynak kullanın ve GND'leri birleştirin.
MG90S kaç volt ile çalışır?
MG90S 4,8-6 V aralığında çalışır; 4,8 V'ta yaklaşık 1,8 kg·cm, 6 V'ta yaklaşık 2,2 kg·cm tork verir. 5 V'luk bir UBEC ya da adaptör en yaygın seçimdir. 6 V'un üzerine çıkmayın; 2S lityum pil gibi 7-8,4 V'luk kaynakları doğrudan bağlamak servonun elektroniğine zarar verebilir.
SG90'ın dişlisi kırılırsa ne olur?
Dişlisi kırılan SG90 motoru dönmesine rağmen kolu belli bir açıda hareket ettiremez, kayar ya da tıkırdar. Yedek dişli takımı takılabilse de mikro servolarda yeni servo almak çoğu zaman daha pratiktir. Aynı mekanizmada dişli tekrar kırılıyorsa yük ya da darbe SG90 için fazladır; MG90S'e geçin.
Özet
- MG90S ile SG90'ın temel farkı dişlidir: MG90S metal, SG90 plastik dişli kullanır; kod ve bağlantı aynıdır.
- 4,8 V'ta ikisinin durma torku yaklaşık 1,8 kg·cm'dir; MG90S 6 V'ta 2,2 kg·cm verir ve 13,4 g'a karşı 9 g ağırlığındadır.
- Hafif ve darbesiz işlerde SG90, robot kol ve titreşimli mekanizmalarda MG90S seçilir.
- Bir mikro servo durma anında yaklaşık 0,5-0,75 A çeker; birden fazla servo ayrı 5 V kaynaktan, ortak GND ile beslenir.
- Servo uçta vızıldıyorsa darbe aralığını daraltın; mekanik sınıra dayanmak dişlileri zorlar.