28BYJ-48, içinde redüktör bulunan 5V'luk küçük bir unipolar step motordur; ULN2003 sürücü kartıyla Arduino'ya kolayca bağlanır. Kartın IN1-IN4 girişleri Arduino'nun dört dijital pinine bağlanır, motor kartın beyaz soketine takılır ve kart 5V ile beslenir. Motor redüktörü nedeniyle yavaş ama hassas döner; bir tam tur için yarım adım modunda yaklaşık 4096 adım gerekir. Arduino'da Stepper ya da AccelStepper kütüphanesi kullanılır.
Step motorlarla tanışmanın en ucuz ve en kolay yolu, birçok başlangıç setinde bulunan 28BYJ-48 motor ve ULN2003 sürücü kartıdır. Döner tablalar, saat ibreleri, küçük kapı mekanizmaları ve zaman atlamalı kamera kızakları için idealdir. Bu rehberde bağlantıyı, adım hesabını ve kodlamayı anlatıyoruz.
28BYJ-48 nedir?
28BYJ-48, 5V ile çalışan, içinde yaklaşık 1:64 oranlı bir dişli kutusu (redüktör) bulunan küçük bir unipolar step motordur. Redüktör sayesinde motor yavaş ama yüksek hassasiyetle döner ve küçük olmasına rağmen hafif yükleri taşıyabilecek torka sahiptir. Beş kablosu vardır: dört sargı ucu ve ortak (kırmızı) uç. Step motorların genel çalışmasını step motor rehberimizde anlattık.
ULN2003 nedir?
ULN2003, içinde yedi adet Darlington transistör ve koruma diyotları bulunan bir sürücü entegresidir; mikrodenetleyicinin küçük akımlı sinyalleriyle motor sargıları gibi daha yüksek akımlı yükleri anahtarlar. ULN2003 kartlarında bu entegre, dört durum LED'i ve motor soketi hazır olarak bulunur. Örnekler: 28BYJ-48 motor ve ULN2003 sürücü kartı seti, ULN2003A step motor sürücü kartı; kendi devreleriniz için ULN2003 DIP16 ve ULN2003 SMD entegreler. ULN2003 aynı zamanda röle ve küçük motorları sürmek için de kullanılır.
Bağlantı adım adım
- Motorun beyaz soketini ULN2003 kartındaki sokete takın; soket tek yönde girer.
- Kartın IN1, IN2, IN3, IN4 girişlerini Arduino'nun D8, D9, D10, D11 pinlerine bağlayın.
- Kartın + ve - besleme pinlerini 5V ve GND'ye bağlayın. Birden fazla motor kullanacaksanız ayrı bir 5V kaynak kullanın ve GND'leri ortak yapın.
- Kart üzerindeki jumper, motor beslemesini açıp kapatır; takılı olduğundan emin olun.
Kaç adımda bir tur döner?
28BYJ-48'in motor milinin kendisi tam adımda tur başına 32 adım atar; yaklaşık 1:64 redüktörle çıkış milinde tam adım modunda yaklaşık 2048, yarım adım modunda yaklaşık 4096 adım bir tur eder. Redüktör oranı tam olarak 64 olmadığı için (yaklaşık 63,68) uzun süreli hassas işlerde küçük bir sapma oluşabilir; bu değer kodda düzeltilebilir.
| Mod | Tur başına adım (yaklaşık) | Özellik |
|---|---|---|
| Tam adım (2 faz) | 2048 | Daha yüksek tork |
| Yarım adım | 4096 | Daha yumuşak ve hassas |
Arduino kodu nasıl yazılır?
- Stepper kütüphanesi: Arduino ile birlikte gelir. Stepper motor(2048, 8, 10, 9, 11); şeklinde tanımlanır. Pin sırasının 8, 10, 9, 11 olması, kütüphanenin bobin sırasıyla kartın girişlerini eşleştirmek içindir. motor.setSpeed(10); ile hız (rpm), motor.step(2048); ile bir tur.
- AccelStepper kütüphanesi: Hızlanma ve yavaşlama, yarım adım modu ve motoru bekletmeden (bloklamadan) sürme imkânı verir; birden fazla motorla çalışırken tercih edilir. Pin sırası burada da 8, 10, 9, 11 şeklinde verilir.
Hız, tork ve ısınma
- 28BYJ-48 düşük hızlı bir motordur; çıkış milinde genellikle dakikada birkaç ile 15 devir arasında güvenilir çalışır. Daha yüksek hızlarda adım kaçırır ve titrer.
- Motor beklerken de sargılardan akım geçtiği için ısınır. Motorun pozisyon tutması gerekmiyorsa hareket bitince tüm girişleri LOW yaparak sargıların enerjisini kesin.
- Daha yüksek tork ve hız gereken projelerde NEMA 17 motor ve A4988 ya da TMC sürücüler kullanılır; bkz. TMC sürücü rehberi.
Sık sorulan sorular
28BYJ-48 neden sadece titriyor, dönmüyor?
Koddaki pin sırası yanlış olabilir (Stepper kütüphanesinde 8, 10, 9, 11 sırası kullanılmalıdır), hız çok yüksek ayarlanmış olabilir ya da besleme yetersizdir.
28BYJ-48 12V ile çalışır mı?
28BYJ-48'in 12V sürümü de vardır; motorun etiketindeki gerilim kullanılmalıdır. 5V'luk motor 12V ile beslenirse aşırı ısınır ve bozulabilir.
ULN2003 başka işlerde kullanılır mı?
Evet; röle bobinleri, küçük DC motorlar, LED grupları ve solenoidler gibi yükleri sürmek için kullanılabilir. Dahili koruma diyotları bobinli yüklerde işi kolaylaştırır.
28BYJ-48 bipolar olarak sürülebilir mi?
Ortak kırmızı kablonun bağlantısı motorun içinde ayrılarak bipolar sürücüyle kullanılabilir ve daha yüksek tork elde edilebilir. Bu işlem motorun gövdesinde değişiklik gerektirir.
Bir turu kaç adım olarak yazmalıyım?
Stepper kütüphanesi ile tam adım modunda 2048, yarım adım modunda 4096 kullanılır. Daha hassas sonuç için gerçek redüktör oranına göre değer küçük miktarda düzeltilebilir.
Özet
- 28BYJ-48, redüktörlü 5V unipolar bir step motordur.
- ULN2003, Darlington transistörlerle motor sargılarını sürer.
- IN1-IN4 Arduino pinlerine, motor beyaz sokete bağlanır.
- Tam adımda yaklaşık 2048, yarım adımda yaklaşık 4096 adım bir turdur.
- Stepper kütüphanesinde pin sırası 8, 10, 9, 11'dir; motor beklerken sargı enerjisi kesilebilir.